Miranda fue descubierta en fotos telescópicas del sistema Urano por Gerard P. Kuiper el 16 de febrero de 1948 en el Observatorio McDonald en el oeste de Texas. Fue la última luna de Urano en ser descubierta antes de la visita de Voyager 2 en 1986. Con aproximadamente 500 km de diámetro, es solo un séptimo del tamaño de la luna de la Tierra, un tamaño que parece poco probable que soporte mucha actividad tectónica.
La superficie de Miranda consiste en dos tipos principales de terreno sorprendentemente diferentes. Uno de ellos es un terreno antiguo, lleno de cráteres, y relativamente reflectivo. El otro es un terreno joven y complejo caracterizado por conjuntos de bandas brillantes y oscuras. Se cree que todas las lunas más grandes de Urano, incluida Miranda, consisten principalmente en cantidades aproximadamente iguales de hielo de agua y roca de silicato. A diferencia de los otros cuatro satélites principales de Urano, la órbita de Miranda está ligeramente inclinada. De las cinco lunas de Urano antes de la visita de Voyager 2, Miranda es la más pequeña y cercana al planeta.
Ariel fue descubierta el 24 de octubre de 1851 por William Lassell, se compone principalmente en cantidades aproximadamente iguales de hielo de agua y roca de silicato. El dióxido de carbono también se ha detectado en Ariel.
Su superficie es la más brillante y parece ser la más joven de todas las lunas de Urano. Tiene pocos cráteres grandes y muchos cráteres pequeños. Al igual que las otras grandes lunas de Urano, Ariel mantiene la misma cara hacia Urano mientras orbita alrededor del planeta (así como nuestra Luna mantiene la misma cara siempre hacia la Tierra). La órbita de Ariel es prograda, con baja inclinación y excentricidad con respecto a Urano. Esto se conoce como una órbita regular.
Oberon fue descubierto el 11 de enero de 1787 por William Herschel. Es la segunda luna más grande de Urano. Se sabía poco acerca de esta luna hasta que la Voyager 2 la pasó durante su sobrevuelo de Urano en enero de 1986.
Oberón está muy lleno de cráteres, similar a Umbriel, especialmente cuando se compara con otras tres lunas de Urano: Ariel, Titania y Miranda. Al igual que todas las grandes lunas de Urano, Oberón está compuesta de aproximadamente mitad hielo y mitad roca. Oberón tiene al menos una gran montaña que se eleva a unos 6 km de la superficie.
Titania descubierta en 1787 por el astrónomo británico William Herschel, es la luna más grande de Urano. Las imágenes tomadas por Voyager 2 casi 200 años después del descubrimiento de Titania revelaron signos de que la luna estaba geológicamente activa.
Cerca de la línea de sombra se puede ver un sistema prominente de valles de fallas, de casi 1609 kilómetros de largo. Los canales rompen la corteza en dos direcciones, una indicación de alguna extensión tectónica de la corteza de Titania. Se pueden ver depósitos de material altamente reflectante, que puede representar escarcha, a lo largo de las paredes del valle orientado al Sol. La luna tiene aproximadamente 1600 kilómetros de diámetro. El color gris neutro de Titania es típico de la mayoría de las lunas uranianas significativas.
